A grandes rasgos, es un espacio topológico (si quieres saber qué es a grandes rasgos un espacio topológico, me avisas y lo pongo) que "localmente" se parece mucho a alguno de los $\mathbb R^n$. Esto es, para cada punto de nuestra variedad, una vecindad del punto es "homeomorfa" (es decir, topológicamente equivalente), o incluso "difeomorfa" (es decir, la transformación correspondiente es diferenciable) (en el último caso decimos que la variedad es "suave") a algún $\mathbb R^n$. Nótese que tiene que ser el mismo $n$ que funcione para todos los puntos de la variedad.